No tenemos constancia de la ocupación humana en esta zona hasta el llamado periodo Solutrense Reciente o Evolucionado del Paleolítico Superior; es decir hace unos 18.000 años; fue en este momento del cuaternario y como consecuencia del frío intenso de la última glaciación (Würm) cuando tuvo lugar una importante expansión del homo sapiens sapiens por toda la bahía de Málaga. Una especie cuya economía de subsistencia consistía en la caza y la recolección; el hábitat más común eran las cuevas aunque es posible que ocuparan asentamientos montados al aire libre, sobre todo teniendo en cuenta el clima tan benigno de entonces. La presencia de este tipo humano en Benalmádena está relacionada con la Cueva del Toro, ubicada en el monte Calamorro a 500 metros de altitud. Desde su emplazamiento, con orientación sur, tiene una visión panorámica de toda la zona costera lo que le haría de esta cavidad un lugar privilegiado como santuario rupestre. 

La cueva fue localizada en 1969 por Giménez Gómez y estudiada por Javier Fortea en 1971. Las pinturas de esta cavidad entre las que se localizan signos y líneas, se distribuyen en torno a un tema central formado por un bóvido acéfalo.